Agrypina Młodsza pochodziła ze znamienitego rodu rzymskiego. Dzieje jej najbliżej rodziny naznaczone jednak były licznymi nieszczęściami.

Jej matka zmarła na wygnaniu, ojciec w niejasnych okolicznościach, a dwóch starszych braci zabito na polecenie cesarza Tyberiusza. Ją samą zesłano na niegościnną wysepkę u wybrzeży Italii.